产品介绍

3D机器人物位计SSPR900系列，在太赫兹调频连续波 FMCW 测距的基础上，由旋转及俯仰结构带动3D机器人物位计传感器进行多维度转动以环视高分辨率扫描料 仓内部以及物料表面，3D机器人物位计传感器每运行到一个预定位置/角度，则从其天线发 射出微波信号，该微波信号碰到待测物后经反射被天线所接收，然后将3D机器人物位计传感器运行到下一个预定位置/角度，以此完成整个检测周期的测量，从而获得整个 检测周期中各个位置/角度对应的物位测量信息，利用各个位置/角度信息、各个 位置/角度对应的物位测量信息进行运算处理，建立三维空间坐标系，获得三维 点云坐标值，从而实现三维建模，生成三维可视化图像，计算获得体积、质量、 料位等相关参数。一个检测周期测量完成，则进行下一个检测周期的测量，这个 测量过程会持续重复运行下去，直到接收到主机的上位机软件发送的停止运行指令。

图1  3D机器人物位计效果图

产品参数

采用技术，分辨率更高，检测性能更稳定； 二维轴向360°扫描，进行目标高精度成像； 天线波束角度小，测量更精准，检测距离更远； 最远探测距离30 米， 适用于大型库房远距离检测； 支持 RS485、网口通信，可快速输出点云信息； 带有WiFi调试功能，可无线连接直接调试参数； 全天候工作，不受雨水、灰尘、光线、温度等环境影响。

产品参数

3D机器人物位计天线波束角度极窄，通过2维轴向扫描，最终达到3D成像的效果，用户可根据3D机器人物位计呈现出来的效果进行盘库、目标识别、体积测量等相关功能开发及联动。
安装位置需避开进料口，尽可能的装在料仓的正中间，如图2所示。

图2   3D机器人物位计工作示意图

4.2 3D机器人物位计尺寸

图4   3D机器人物位计整体尺寸图（单位：mm）

4.2 3D机器人物位计尺

3D机器人物位计线束定义如下图所示。

图5   3D机器人物位计线束定义

以太网接口：可通过以太网接口连接上位机，输出实时点云数据，进行点云成像；
电源接口：24V直流电输入；
4.4 对外接口
外部设备通过百兆以太网与3D机器人物位计进行通讯，实现3D机器人物位计参数的读取与设置。网口参数如下：
物理接口：RJ45
传输控制协议：TCP
默认IP：172.16.10.151
数据端口：8889
配置端口：8888
3D机器人物位计支持接入用户平台，3D机器人物位计通讯协议详见《毫米波成像3D机器人物位计通讯协议》；
3D机器人物位计配备WiFi调试功能，在用户安装完毕后忘记IP等参数可通过WiFi进行配置，也可通过WiFi配置雷达转速、启停、有效角度等相关参数。
默认WiFi名称：AWHST_DZ_01
默认密码：123456789

调试软件介绍

5.1打开3D成像平台

任意浏览器、登录边缘服务器地址(例:172.16.10.1)，进入料仓系统平台主页面：

5.2添加料仓

自定义料仓名称以及料仓参数，可添加多个下料口位置，也可不添加。
其中：
添加料仓体积：为料仓总体积，计算完成实际体积后，输出百分比；
添加料仓密度：给定物料密度，用于计算实际重量；
无效体积：计算完实际体积后删减的体积大小；
背景点高度：3D机器人物位计扫描出来的点云此高度以上认定为背景剔除；
点云最小高度和最大高度：限定选取的点云高度
下料口：添加下料口位置坐标

5.3添加设备

输入3D机器人物位计名称，ip以及端口添加3D机器人物位计设备，连接成功的3D机器人物位计为在线状态，否则为离线状态。
5.4添加模版并绑定图形
自定义模版名称，支持模版中添加圆柱、立方体和球形、大小位置都可以自定义。
添加后的模型中心为(0,0,0)，需要根据实际进行xyz的平移和旋转。

5.5 料仓绑定3D机器人物位计设备和自定义的模型

在料仓管理位置编辑料仓，将建好的模型和添加的设备绑定到开始建立的料仓上
5.6数据渲染
在数据渲染界面，选择料仓后，开始扫描，等待扫描点云完成后，点击体积计算，会自动出现渲染结果和计算的体积大小。

5.7首页总览

分别查看不同料仓的最后一次扫描结果以及高度历史曲线、体积历史曲线等；
平均高度：指拟合曲面的平均高度
最小高度：拟合曲线后最小高度
最大高度：拟合曲面后最大高度
体积：根据拟合图形计算的体积大小
重量：根据料仓管理输入的密度计算的体积
下料口高度：料仓管理指定位置的高度

5.8 演示实例
演示实例1：圆柱筒仓 直径60m
选择料仓后，点击扫描，待扫描完成后，点击体积计算，会出现如图所示的点云拟合效果和右侧的栅格数据效果，鼠标放到栅格图形任意位置显示点的坐标和对应的高度。

演示实例2：开放式货仓 长160m宽80m